Energy
education

сайт для тех, кто хочет изучать энергетику

5. Modbus

Протокол Modbus и сеть Modbus являются самыми распространенными в мире. Несмотря на свой возраст (стандартом де-факто Modbus стал еще в 1979 году), Modbus не только не устарел, но, наоборот, существенно возросло количество новых разработок и объем организационной поддержки этого протокола. Миллионы Modbus-устройств по всему миру продолжают успешно работать, а последняя версия описания протокола появилась в декабре 2006 г.

Одним из преимуществ Modbus является отсутствие необходимости в специальных интерфейсных контроллерах (Profibus и CAN требуют для своей реализации заказные микросхемы), простота программной реализации и элегантность принципов функционирования. Все это снижает затраты на освоение стандарта как системными интеграторами, так и разработчиками контроллерного оборудования. Высокая степень открытости протокола обеспечивается также полностью бесплатными текстами стандартов, которые можно скачать с сайта www.modbus.org.

В России Modbus по распространенности конкурирует только с Profibus. Популярность протокола в настоящее время объясняется, прежде всего, совместимостью с большим количеством оборудования, которое имеет протокол Modbus. Кроме того, Modbus имеет высокую достоверность передачи данных, связанную с применением надежного метода контроля ошибок. Modbus позволяет унифицировать команды обмена благодаря стандартизации номеров (адресов) регистров и функций их чтения-записи.

Основным недостатком Modbus является сетевой обмен по типу "ведущий/ведомый", что не позволяет ведомым устройствам передавать данные по мере их появления и поэтому требует интенсивного опроса ведомых устройств ведущим.

Разновидностями Modbus являются протоколы Modbus Plus – многомастерный протокол с кольцевой передачей маркера и Modbus TCP, рассчитанный на использование в сетях Ethernet и интернет.

Протокол Modbus имеет два режима передачи: RTU (Remote Terminal Unit – «удаленное терминальное устройство») и ASCII. Стандарт предусматривает, что режим RTU в протоколе Modbus должен присутствовать обязательно, а режим ASCII является опционным. Пользователь может выбирать любой из них, но все модули, включенные в сеть Modbus, должны иметь один и тот же режим передачи.

Мы рассмотрим только протокол Modbus RTU, поскольку Modbus ASCII в России практически не используется. Отметим, что Modbus ASCII нельзя путать с частно-фирменным протоколом DCON, который используется в модулях фирм Advantech и ICP DAS и не соответствует стандарту Modbus.

Стандарт Modbus предусматривает применение физического интерфейса RS-485, RS-422 или RS-232. Наиболее распространенным для организации промышленной сети является 2-проводной интерфейс RS-485. Для соединений точка-точка может быть использован интерфейс RS-232 или RS-422.

В стандарте Modbus имеются обязательные требования, рекомендуемые и опционные (необязательные). Существует три степени соответствия стандарту: «полностью соответствует» – когда протокол соответствует всем обязательным и всем рекомендуемым требованиям, «условно соответствует» – когда протокол соответствует только обязательным требованиям и не соответствует рекомендуемым, и «не соответствует».

Модель OSI протокола Modbus содержит три уровня: физический, канальный и прикладной.

Физический уровень. В новых разработках на основе Modbus стандарт рекомендует использовать интерфейс RS-485 с двухпроводной линией передачи, но допускается применение четырехпроводной линии и интерфейса RS-232.

Modbus-шина должна состоять из одного магистрального кабеля, от которого могут быть сделаны отводы. Магистральный кабель Modbus должен содержать 3 проводника в общем экране, два из которых представляют собой витую пару, а третий соединяет общие ("земляные") выводы всех интерфейсов RS-485 в сети. Общий провод и экран должны быть заземлены в одной точке, желательно около ведущего устройства.

Устройства могут подключаться к кабелю тремя способами: непосредственно к магистральному кабелю; через пассивный разветвитель (тройник); через активный разветвитель (содержащий развязывающий повторитель интерфейса).

В документации на устройство и на тройник должны быть указаны наименования подключаемых цепей.

На каждом конце магистрального кабеля должны быть установлены резисторы для согласования линии передачи, как это требуется для интерфейса RS-485. В отличие от физического интерфейса RS-485, в котором терминальные резисторы на низких скоростях обмена можно не использовать, стандарт на протокол Modbus формально требует применения терминальных резисторов для всех скоростей обмена. Их номинал может быть равным 150 Ом и мощность 0.5 Вт. Стандарт требует, чтобы в руководствах по эксплуатации устройств Modbus было сказано, имеются ли указанные резисторы внутри устройства, или их необходимо устанавливать при монтаже сети. Если требуются внешние резисторы, то они должны иметь номинал в интервале от 450 до 650 Ом и быть установлены только в одном месте в пределах каждого сегмента сети (сегментами считаются части сети между повторителями интерфейса).

Modbus-устройство обязательно должно поддерживать скорости обмена 9600 бит/с и 19200 бит/с, из них 19200 бит/с устанавливается "по умолчанию". Допускаются также скорости 1200, 2400, 4800,...,38400 бит/с, 65 кбит/с, 115 кбит/с,... .

Скорость передачи должна выдерживаться в передатчике с погрешностью не хуже 1%, а приемник должен принимать данные при отклонении скорости передачи до 2%.

Сегмент сети, не содержащий повторителей интерфейса, должен допускать подключение до 32 устройств, однако их количество может быть увеличено, если это допустимо исходя из нагрузочной способности передатчиков и входного сопротивления приемников, которые должны быть приведены в документации на интерфейсы. Указание этих параметров в документации является обязательным требованием стандарта.

Максимальная длина магистрального кабеля при скорости передачи 9600 бит/с и сечении жил более 0.13 кв. мм (AWG26) составляет 1 км. Отводы от магистрального кабеля не должны быть длиннее 20 м. При использовании многопортового пассивного разветвителя с N отводами длина каждого отвода не должна превышать значения 40 м/N.

Modbus не устанавливает конкретных типов разъемов, но если используются разъемы RJ45, mini-DIN или D-Shell, они должны быть экранированными, а цоколевки должны соответствовать стандарту.

Для минимизации ошибок при монтаже рекомендуется использовать провода следующих цветов: желтый – для положительного вывода RS-485 (на котором устанавливается логическая "1", когда через интерфейс выводится логическая "1"); коричневый – для второго вывода интерфейса RS-485; серый – для общего провода.

Типовым сечением кабеля является AWG 24 (0.2 кв. мм, диаметр провода 0.51 мм). При использовании кабеля категории 5 его длина не должна превышать 600 м. Волновое сопротивление кабеля желательно выбирать более 100 Ом, особенно для скорости обмена более 19200 бит/с.

Канальный уровень. Протокол Modbus предполагает, что только одно ведущее устройство (контроллер) и до 247 ведомых (модулей ввода-вывода) могут быть объединены в промышленную сеть. Обмен данными всегда инициируется ведущим. Ведомые устройства никогда не начинают передачу данных, пока не получат запрос от ведущего. Ведомые устройства также не могут обмениваться данными друг с другом. Поэтому в любой момент времени в сети Modbus может происходить только один акт обмена.

Адреса с 1 по 247 являются адресами Modbus устройств в сети, а с 248 по 255 зарезервированы. Ведущее устройство не должно иметь адреса и в сети не должно быть двух устройств с одинаковыми адресами.

Ведущее устройство может посылать запросы всем устройствам одновременно ("широковещательный режим") или только одному. Для широковещательного режима зарезервирован адрес "0" (при использовании в команде этого адреса она принимается всеми устройствами сети).

Описание кадра (фрейма) протокола Modbus. В протоколе Modbus RTU сообщение начинает восприниматься как новое после паузы (тишины) на шине длительностью не менее 3.5 символов (14 бит), т.е. величина паузы в секундах зависит от скорости передачи.

Формат кадра протокола Modbus RTU.
Формат кадра протокола Modbus RTU; PDU – "Protocol Data Unit" – "элемент данных протокола"; ADU – "Application Data Unit" – "элемент данных приложения".

Формат кадра показан на рисунке выше. Поле адреса всегда содержит только адрес ведомого устройства, даже в ответах на команду, посланную ведущим. Благодаря этому ведущее устройство знает, от какого модуля пришел ответ.

Поле «Код функции» говорит модулю о том, какое действие нужно выполнить.

Поле «Данные» может содержать произвольное количество байт. В нем может содержаться информация о параметрах, используемых в запросах контроллера или ответах модуля.

Поле «Контрольная сумма» содержит контрольную сумму CRC длиной 2 байта.

Структура данных в режиме RTU. В режиме RTU данные передаются младшими разрядами вперед. По умолчанию в RTU режиме бит паритета устанавливают равным 1, если количество двоичных единиц в байте нечетное, и равным 0, если оно четное. Такой паритет называют четным (even parity) и метод контроля называют контролем четности.

При четном количестве двоичных единиц в байте бит паритета может быть равен 1. В этом случае говорят, что паритет является нечетным (odd parity).

Контроль четности может отсутствовать вообще. В этом случае вместо бита паритета должен использоваться второй стоповый бит. Для обеспечения максимальной совместимости с другими продуктами рекомендуется использовать возможность замены бита паритета на второй стоповый бит.

Ведомые устройства могут воспринимать любой из вариантов: четный, нечетный паритет или его отсутствие.

Структура Modbus RTU сообщения. Сообщения Modbus RTU передаются в виде кадров, для каждого из которых известно начало и конец. Признаком начала кадра является пауза (тишина) продолжительностью не менее 3.5 шестнадцатеричных символов (14 бит). Кадр должен передаваться непрерывно. Если при передаче кадра обнаруживается пауза продолжительностью более 1.5 шестнадцатеричных символа (6 бит), то считается, что кадр содержит ошибку и должен быть отклонен принимающим модулем. Эти величины пауз должны строго соблюдаться при скоростях ниже 19200 бит/с, однако при более высоких скоростях рекомендуется использовать фиксированные значения паузы, 1.75 мс и 750 мкс соответственно.

Контроль ошибок. В режиме RTU имеется два уровня контроля ошибок в сообщении: контроль паритета для каждого байта (опционно); контроль кадра в целом с помощью CRC метода.

CRC метод используется независимо от проверки паритета. Значение CRC устанавливается в ведущем устройстве перед передачей. При приеме сообщения вычисляется CRC для всего сообщения и сравнивается с его значением, указанным в поле CRC кадра. Если оба значения совпадают, считается, что сообщение не содержит ошибки.

Стартовые, стоповые биты и бит паритета в вычислении CRC не участвуют.

Прикладной уровень. Прикладной уровень Modbus RTU обеспечивает коммуникацию между устройствами типа "ведущий/ведомый". Прикладной уровень является независимым от физического и канального, в частности, он может использовать протоколы Ethernet TCP/IP (Modbus TCP/IP), Modbus Plus (многомастерная сеть с передачей маркера), интерфейсы RS-232, RS-422, RS-485, оптоволоконные, радиоканалы и другие физические среды для передачи сигналов.

Прикладной уровень Modbus основан на запросах с помощью кодов функций. Код функции указывает ведомому устройству, какую операцию оно должно выполнить.

При использовании протокола прикладного уровня с различными протоколами транспортного и канального уровня сохраняется неизменным основной блок Modbus-сообщения, включающий код функции и данные (этот блок называется PDU – "Protocol Data Unit" – "элемент данных протокола"). К блоку PDU могут добавляться дополнительные поля при использовании его в различных промышленных сетях и тогда он называется "ADU" – "Application Data Unit" – "элемент данных приложения".

Коды функций. Стандартом Modbus предусмотрены три категории кодов функций: установленные стандартом, задаваемые пользователем и зарезервированные.

Коды функций являются числами в диапазоне от 1 до 127. Коды в диапазоне от 65 до 72 и от 100 до 110 относятся к задаваемым пользователем функциям, в диапазоне от 128 до 255 зарезервированы для пересылки кодов ошибок в ответном сообщении. Код «0» не используется.

Коды ошибок используются ведомым устройством, чтобы определить, какое действие предпринять для их обработки. Значения кодов и их смысл описаны в стандарте на Modbus RTU.

Поле данных в сообщении, посланном от ведущего устройства ведомому, содержит дополнительную информацию, которую ведомое использует, чтобы выполнить функцию, указанную в поле «код функции». Поле данных может содержать значения состояний дискретных входов/выходов, адреса регистров, из которых надо считывать (записывать) данные, количество байт данных, ссылки на переменные, количество переменных, код подфункций и т. п.

Если ведомый нормально выполнил принятую от ведущего функцию, то в ответе поле «код функции» содержит ту же информацию, что и в запросе. В противном случае ведомый выдает код ошибки. В случае ошибки код функции в ответе равен коду функции в запросе, увеличенному на 128.

Содержание поля данных. В сообщении ведущего устройства ведомому поле данных содержит дополнительную информацию, необходимую для выполнения указанной функции. Например, если код функции указывает, что необходимо считать данные из группы регистров устройства ввода (код функции 03 hex), то поле данных содержит адрес начального регистра и количество регистров. Если ведущее устройство посылает команду записи данных в группу регистров (код функции 10 hex), то поле данных должно содержать адрес начального регистра, количество регистров, количество байтов данных и данные для записи в регистр.

Конкретное содержание поля данных устанавливается стандартом для каждой функции отдельно.

Описание протокола Modbus RTU

Сообщение Modbus RTU состоит из адреса устройства SlaveID, кода функции, специальных данных в зависимости от кода функции и CRC контрольной суммы.

SlaveIDКод функцииСпециальные данныеCRC

Если отбросить SlaveID адрес и CRC контрольную сумму, то получится PDU, Protocol Data Unit. SlaveID – это адрес устройства, может принимать значение от 0 до 247, адреса с 248 до 255 зарезервированы. Данные в модуле хранятся в 4 таблицах. Две таблицы доступны только для чтения и две для чтения-записи. В каждой таблице помещается 9999 значений.

Номер регистраАдрес регистра HEXТипНазваниеТип
1-99990000 до 270EЧтение-записьDiscrete Output CoilsDO
10001-199990000 до 270EЧтениеDiscrete Input ContactsDI
30001-399990000 до 270EЧтениеAnalog Input RegistersAI
40001-499990000 до 270EЧтение-записьAnalog Output Holding RegistersAO

В сообщении Modbus используется адрес регистра. Например, первый регистр AO Holding Register, имеет номер 40001, но его адрес равен 0000. Разница между этими двумя величинами есть смещение offset. Каждая таблица имеет свое смещение, соответственно: 1, 10001, 30001 и 40001. Ниже приведен пример запроса Modbus RTU для получения значения AI аналогового выхода (holding registers) из регистров от #40108 до 40110 с адресом устройства 17.

11 03 006B 0003 7687

11Адрес устройства SlaveID (17 = 11 hex)
03Функциональный код Function Code (читаем Analog Output Holding Registers)
006BАдрес первого регистра (40108-40001 = 107 =6B hex)
0003Количество требуемых регистров (чтение 3-х регистров с 40108 по 40110)
7687Контрольная сумма CRC

В ответе от Modbus RTU Slave устройства мы получим:

11 03 06 AE41 5652 4340 49AD

Где:

11Адрес устройства (17 = 11 hex)SlaveID
03Функциональный кодFunction Code
06Количество байт далее (6 байтов идут следом)Byte Count
AEЗначение старшего разряда регистра (AE hex)Register value Hi (AO0)
41Значение младшего разряда регистра (41 hex)Register value Lo (AO0)
56Значение старшего разряда регистра (56 hex)Register value Hi (AO1)
52Значение младшего разряда регистра (52 hex)Register value Lo (AO1)
43Значение старшего разряда регистра (43 hex)Register value Hi (AO2)
40Значение младшего разряда регистра (40 hex)Register value Lo (AO2)
49Контрольная суммаCRC value Hi
ADКонтрольная суммаCRC value Lo

Регистр аналогового выхода AO0 имеет значение AE 41 HEX или 44609 в десятичной системе.

Регистр аналогового выхода AO1 имеет значение 56 52 HEX или 22098 в десятичной системе.

Регистр аналогового выхода AO2 имеет значение 43 40 HEX или 17216 в десятичной системе.

Значение AE 41 HEX - это 16 бит 1010 1110 0100 0001, может принимать различное значение, в зависимости от типа представления.

Значение регистра 40108 при комбинации с регистром 40109 дает 32 бит значение.

Пример представления.

Тип представленияДиапазон значенийПример в HEXБудет в десятичной форме
16-bit unsigned integer0 до 65535AE4144,609
16-bit signed integer-32768 до 32767AE41-20,927
two character ASCII string2 знакаAE41® A
discrete on/off value0 и 100010001
32-bit unsigned integer0 до 4,294,967,295AE41 56522,923,517,522
32-bit signed integer-2,147,483,648 до 2,147,483,647AE41 5652-1,371,449,774
32-bit single precision IEEE floating point number1,2·10−38 до 3,4×10+38AE41 5652-4.395978 E-11
four character ASCII string4 знакаAE41 5652® A V R

Команды Modbus RTU

Приведем таблицу с кодами функций чтения и записи регистров Modbus RTU.

Код функцииЧто делает функцияТип значенияТип доступа
01 (0x01)Чтение DORead Coil StatusДискретноеЧтение
02 (0x02)Чтение DIRead Input StatusДискретноеЧтение
03 (0x03)Чтение AORead Holding Registers16 битноеЧтение
04 (0x04)Чтение AIRead Input Registers16 битноеЧтение
05 (0x05)Запись одного DOForce Single CoilДискретноеЗапись
06 (0x06)Запись одного AOPreset Single Register16 битноеЗапись
15 (0x0F)Запись нескольких DOForce Multiple CoilsДискретноеЗапись
16 (0x10)Запись нескольких AOPreset Multiple Registers16 битноеЗапись

Как послать команду Modbus RTU на чтение дискретного вывода? Команда 0x01

Эта команда используется для чтения значений дискретных выходов DO.

В запросе PDU задается начальный адрес первого регистра DO и последующее количество необходимых значений DO. В PDU значения DO адресуются, начиная с нуля.

Значения DO в ответе находятся в одном байте и соответствуют значению битов.

Значения битов определяются как 1 = ON и 0 = OFF.

Младший бит первого байта данных содержит значение DO адрес которого указывался в запросе. Остальные значения DO следуют по нарастающей к старшему значению байта. Т.е. справа на лево.

Если запрашивалось меньше восьми значений DO, то оставшиеся биты в ответе будут заполнены нулями (в направлении от младшего к старшему байту). Поле Byte Count Количество байт далее указывает количество полных байтов данных в ответе.

Пример запроса DO с 20 по 56 для SlaveID адреса устройства 17. Адрес первого регистра будет 0013 hex = 19, т.к. счет ведется с 0 адреса (0014 hex = 20, -1 смещение нуля = получаем 0013 hex = 19).

БайтЗапросБайтОтвет
(Hex)Название поля(Hex)Название поля
11Адрес устройства11Адрес устройства
01Функциональный код01Функциональный код
00Адрес первого регистра Hi байт05Количество байт далее
13Адрес первого регистра Lo байтCDЗначение регистра DO 27-20 (1100 1101)
00Количество регистров Hi байт6BЗначение регистра DO 35-28 (0110 1011)
25Количество регистров Lo байтB2Значение регистра DO 43-36 (1011 0010)
0EКонтрольная сумма CRC0EЗначение регистра DO 51-44 (0000 1110)
84Контрольная сумма CRC1BЗначение регистра DO 56-52 (0001 1011)
45Контрольная сумма CRC
E6Контрольная сумма CRC

Состояния выходов DO 27-20 показаны как значения байта CD hex, или в двоичной системе 1100 1101.

В регистре DO 56-52 5 битов справа были запрошены, а остальные биты заполнены нулями до полного байта (0001 1011).

Каналы---DO 56DO 55DO 54DO 53DO 52
Биты00011011
Hex1B

Как послать команду Modbus RTU на чтение дискретного ввода? Команда 0x02

Эта команда используется для чтения значений дискретных входов DI.

Пример запроса DI с регистров от #10197 до 10218 для SlaveID адреса устройства 17. Адрес первого регистра будет 00C4 hex = 196, т.к. счет ведется с 0 адреса.

БайтЗапросБайтОтвет
(Hex)Название поля(Hex)Название поля
11Адрес устройства11Адрес устройства
02Функциональный код02Функциональный код
00Адрес первого регистра Hi байт03Количество байт далее
C4Адрес первого регистра Lo байтACЗначение регистра DI 10204-10197 (1010 1100)
00Количество регистров Hi байтDBЗначение регистра DI 10212-10205 (1101 1011)
16Количество регистров Lo байт35Значение регистра DI 10218-10213 (0011 0101)
BAКонтрольная сумма CRC20Контрольная сумма CRC
A9Контрольная сумма CRC18Контрольная сумма CRC

Как послать команду Modbus RTU на чтение аналогового вывода? Команда 0x03

Эта команда используется для чтения значений аналоговых выходов AO.

Пример запроса AO с регистров от #40108 до 40110 для SlaveID адреса устройства 17. Адрес первого регистра будет 006B hex = 107, т.к. счет ведется с 0 адреса.

БайтЗапросБайтОтвет
(Hex)Название поля(Hex)Название поля
11Адрес устройства11Адрес устройства
03Функциональный код03Функциональный код
00Адрес первого регистра Hi байт06Количество байт далее
6BАдрес первого регистра Lo байтAEЗначение регистра Hi #40108
00Количество регистров Hi байт41Значение регистра Lo #40108
03Количество регистров Lo байт56Значение регистра Hi #40109
76Контрольная сумма CRC52Значение регистра Lo #40109
87Контрольная сумма CRC43Значение регистра Hi #40110
40Значение регистра Lo #40110
49Контрольная сумма CRC
ADКонтрольная сумма CRC

Как послать команду Modbus RTU на чтение аналогового ввода? Команда 0x04

Эта команда используется для чтения значений аналоговых входов AI.

Пример запроса AI с регистра #30009 для SlaveID адреса устройства 17. Адрес первого регистра будет 0008 hex = 8, т.к. счет ведется с 0 адреса.

БайтЗапросБайтОтвет
(Hex)Название поля(Hex)Название поля
11Адрес устройства11Адрес устройства
04Функциональный код04Функциональный код
00Адрес первого регистра Hi байт02Количество байт далее
08Адрес первого регистра Lo байт00Значение регистра Hi #30009
00Количество регистров Hi байт0AЗначение регистра Lo #30009
01Количество регистров Lo байтF8Контрольная сумма CRC
B2Контрольная сумма CRCF4Контрольная сумма CRC
98Контрольная сумма CRC

Как послать команду Modbus RTU на запись дискретного вывода? Команда 0x05

Эта команда используется для записи одного значения дискретного выхода DO.

Значение FF 00 hex устанавливает выход в значение включен ON.

Значение 00 00 hex устанавливает выход в значение выключен OFF.

Все остальные значения недопустимы и не будут влиять значение на выходе.

Нормальный ответ на такой запрос - это эхо (повтор запроса в ответе), возвращается после того, как состояние DO было изменено.

Пример записи в DO с регистром #173 для SlaveID адреса устройства 17. Адрес регистра будет 00AC hex = 172, т.к. счет ведется с 0 адреса.

БайтЗапросБайтОтвет
(Hex)Название поля(Hex)Название поля
11Адрес устройства11Адрес устройства
05Функциональный код05Функциональный код
00Адрес первого регистра Hi байт00Адрес первого регистра Hi байт
ACАдрес первого регистра Lo байтACАдрес первого регистра Lo байт
FFЗначение Hi байтFFЗначение Hi байт
00Значение Lo байт00Значение Lo байт
4EКонтрольная сумма CRC4EКонтрольная сумма CRC
8BКонтрольная сумма CRC8BКонтрольная сумма CRC

Состояние выхода DO173 поменялось с выключен OFF на включен ON.

Как послать команду Modbus RTU на запись аналогового вывода? Команда 0x06

Эта команда используется для записи одного значения аналогового выхода AO.

Пример записи в AO с регистром #40002 для SlaveID адреса устройства 17. Адрес первого регистра будет 0001 hex = 1, т.к. счет ведется с 0 адреса.

БайтЗапросБайтОтвет
(Hex)Название поля(Hex)Название поля
11Адрес устройства11Адрес устройства
06Функциональный код06Функциональный код
00Адрес первого регистра Hi байт00Адрес первого регистра Hi байт
01Адрес первого регистра Lo байт01Адрес первого регистра Lo байт
00Значение Hi байт00Значение Hi байт
03Значение Lo байт03Значение Lo байт
9AКонтрольная сумма CRC9AКонтрольная сумма CRC
9BКонтрольная сумма CRC9BКонтрольная сумма CRC

Как послать команду Modbus RTU на запись нескольких дискретных выводов? Команда 0x0F

Эта команда используется для записи нескольких значений дискретного выхода DO.

Пример записи в несколько DO с регистрами от #20 до #29 для SlaveID адреса устройства 17. Адрес регистра будет 0013 hex = 19, т.к. счет ведется с 0 адреса.

БайтЗапросБайтОтвет
(Hex)Название поля(Hex)Название поля
11Адрес устройства11Адрес устройства
0FФункциональный код0FФункциональный код
00Адрес первого регистра Hi байт00Адрес первого регистра Hi байт
13Адрес первого регистра Lo байт13Адрес первого регистра Lo байт
00Количество регистров Hi байт00Кол-во записанных рег. Hi байт
0AКоличество регистров Lo байт0AКол-во записанных рег. Lo байт
02Количество байт далее26Контрольная сумма CRC
CDЗначение байт DO 27-20 (1100 1101)99Контрольная сумма CRC
01Значение байт DO 29-28 (0000 0001)
BFКонтрольная сумма CRC
0BКонтрольная сумма CRC

В ответе возвращается количество записанных регистров.

Как послать команду Modbus RTU на запись нескольких аналоговых выводов? Команда 0x10

Эта команда используется для записи нескольких значений аналогового выхода AO.

Пример записи в несколько AO с регистрами #40002 и #40003 для SlaveID адреса устройства 17. Адрес первого регистра будет 0001 hex = 1, т.к. счет ведется с 0 адреса.

БайтЗапросБайтОтвет
(Hex)Название поля(Hex)Название поля
11Адрес устройства11Адрес устройства
10Функциональный код10Функциональный код
00Адрес первого регистра Hi байт00Адрес первого регистра Hi байт
01Адрес первого регистра Lo байт01Адрес первого регистра Lo байт
00Количество регистров Hi байт00Кол-во записанных рег. Hi байт
02Количество регистров Lo байт02Кол-во записанных рег. Lo байт
04Количество байт далее12Контрольная сумма CRC
00Значение Hi 4000298Контрольная сумма CRC
0AЗначение Lo 40002
01Значение Hi 40003
02Значение Lo 40003
C6Контрольная сумма CRC
F0Контрольная сумма CRC

Какие бывают ошибки запроса Modbus?

Если устройство получило запрос, но запрос не может быть обработан, то устройство ответит кодом ошибки.

Ответ будет содержать измененный Функциональный код, старший бит будет равен 1.

Пример:

БылоСтало
Функциональный код в запросеФункциональный код ошибки в ответе
01 (01 hex) 0000 0001129 (81 hex) 1000 0001
02 (02 hex) 0000 0010130 (82 hex) 1000 0010
03 (03 hex) 0000 0011131 (83 hex) 1000 0011
04 (04 hex) 0000 0100132 (84 hex) 1000 0100
05 (05 hex) 0000 0101133 (85 hex) 1000 0101
06 (06 hex) 0000 0110134 (86 hex) 1000 0110
15 (0F hex) 0000 1111143 (8F hex) 1000 1111
16 (10 hex) 0001 0000144 (90 hex) 1001 0000

Пример запроса и ответ с ошибкой:

БайтЗапросБайтОтвет
(Hex)Название поля(Hex)Название поля
0AАдрес устройства0AАдрес устройства
01Функциональный код81Функциональный код с измененным битом
04Адрес первого регистра Hi байт02Код ошибки
A1Адрес первого регистра Lo байтB0Контрольная сумма CRC
00Количество регистров Hi байт53Контрольная сумма CRC
01Количество регистров Lo байт
ACКонтрольная сумма CRC
63Контрольная сумма CRC

Расшифровка кодов ошибок

01Принятый код функции не может быть обработан.
02Адрес данных, указанный в запросе, недоступен.
03Значение, содержащееся в поле данных запроса, является недопустимой величиной.
04Невосстанавливаемая ошибка имела место, пока ведомое устройство пыталось выполнить затребованное действие.
05Ведомое устройство приняло запрос и обрабатывает его, но это требует много времени. Этот ответ предохраняет ведущее устройство от генерации ошибки тайм-аута.
06Ведомое устройство занято обработкой команды. Ведущее устройство должно повторить сообщение позже, когда ведомое освободится.
07Ведомое устройство не может выполнить программную функцию, заданную в запросе. Этот код возвращается для неуспешного программного запроса, использующего функции с номерами 13 или 14. Ведущее устройство должно запросить диагностическую информацию или информацию об ошибках от ведомого.
08Ведомое устройство при чтении расширенной памяти обнаружило ошибку паритета. Ведущее устройство может повторить запрос, но обычно в таких случаях требуется ремонт.